Serbestlik Derecesi Denklemi. Çok serbestlik dereceli sistemlerde genel hareket denklemi, Fi (t) fs (t) fd (t) p(t) w
Mekanizmalarda Konum Analizi
Dü ğüm serbestlik derecesi 6: Genellikle endüstriyel robotlar 6 dof a sahiptir. Kinematik eleman sayısı k olan uzuvları.
Mekanizmalarda Konum Analizi
Fi (t) fs (t) fd (t) p(t) w Bir dü ğümdeki yer de ğiştirmelerin sayısına serbestlik derecesi denir, şekil 4.6 daki sistemin dü ğüm serbestlik derecesi 2 dır. Bu ekilde özel durumlar için geçerli olan belirli bazı kuralların elde edilmesi mümkün olacaktır. Bazen serbestlik derecesi bulma denklemi, mekanizmanın özel boyutlarını, geometrisini ve amacını dikkate almaması nedeniyle yanıltıcı sonuçlar doğurabilir.